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機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動，離不開伺服系統(tǒng)

分類：行業(yè)動態(tài) 1925人瀏覽 2017-05-18

隨著中國自動化步伐的加快，未來中國將成為超級機器人大國，工業(yè)機器人需求量大大增長。然而，在中國工業(yè)機器市場，目前85%的伺服電機是外資品牌，而本土企業(yè)，大多數(shù)仍處于研制試驗階段，幾乎沒有工業(yè)化的工業(yè)機器人伺服電機。

伺服電機一般安裝在機器人的“關(guān)節(jié)”處，機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動離不開伺服系統(tǒng)，關(guān)節(jié)越多，機器人的柔性和精準度越高，所要使用的伺服電機的數(shù)量就越多。

機器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的要求非常嚴格，因而對電動伺服驅(qū)動系的要求也很嚴格，主要有以下幾個方面：

1、快速響應(yīng)性，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好;

2、起動轉(zhuǎn)矩慣量比大，在驅(qū)動負載的情況下，要求機器人的伺服電機的起動轉(zhuǎn)鉅大，轉(zhuǎn)動慣量小;

3、控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號的變化，電機的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比，調(diào)速范圍寬，能使用1：1000～10000的調(diào)速范圍;

4、體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短，以配合機器人的體形;

5、能經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行。

另外，由于國產(chǎn)伺服電機有待升級，導(dǎo)致國產(chǎn)機器人發(fā)展困難。國產(chǎn)伺服電機目前的現(xiàn)狀是，小的不小，大的不大!這個怎么理解呢?小功率伺服電機，小型化不行，普遍偏長，比如輕載機器人常用的200W和400W伺服電機，目前多摩川的TBL-imiNI系列伺服微電機、松下的A6、安川的Σ7電機短小精致。

反觀國產(chǎn)伺服，普遍較長，外觀粗糙。這在一些高檔的應(yīng)用上不行，尤其是在輕載6kg左右的桌面型機器人上，由于機器人手臂的安裝空間非常狹小，對伺服電機的長度有嚴格要求。

其次是信號接插件的可靠性一直飽受詬病。國產(chǎn)伺服需要繼續(xù)改進，而且接插件的小型化、高密度化也是趨勢，與伺服電機本體的集成設(shè)計是個很好的做法，目前日系的伺服電機很多就是這樣設(shè)計的，方便安裝、調(diào)試、更換。

伺服電機的另一個核心技術(shù)是高精度的編碼器，尤其機器人上用的多圈絕對值編碼器，嚴重依賴進口。沒有實現(xiàn)國產(chǎn)化，是制約我國高檔伺服系統(tǒng)發(fā)展的很大瓶頸。編碼器的小型化也是伺服電機小型化繞不過去的核心技術(shù)。縱觀日系伺服電機產(chǎn)品的更迭，都是伴隨著電機磁路和編碼器的協(xié)同發(fā)展升級!

目前國內(nèi)的伺服電機OEM廠家根據(jù)市場份額，大多是仿制日系伺服電機設(shè)計，功率多在3kw以內(nèi)，以中小功率為多。而5.5-15kw的中大功率伺服沒有，導(dǎo)致有些設(shè)備上的應(yīng)用，由于沒有一臺大功率的伺服電機和驅(qū)動配套，而被迫放棄掉整個系統(tǒng)。

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